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Código desarrollado:

from ultralytics import YOLO
import cv2

modelo = YOLO("yolov8l.pt")

nombresDeClase = ["person", "bicycle", "car", "motorbike", "aeroplane", "bus", "train", "truck", "boat",
              "traffic light", "fire hydrant", "stop sign", "parking meter", "bench", "bird", "cat",
              "dog", "horse", "sheep", "cow", "elephant", "bear", "zebra", "giraffe", "backpack", "umbrella",
              "handbag", "tie", "suitcase", "frisbee", "skis", "snowboard", "sports ball", "kite", "baseball bat",
              "baseball glove", "skateboard", "surfboard", "tennis racket", "bottle", "wine glass", "cup",
              "fork", "knife", "spoon", "bowl", "banana", "apple", "sandwich", "orange", "broccoli",
              "carrot", "hot dog", "pizza", "donut", "cake", "chair", "sofa", "pottedplant", "bed",
              "diningtable", "toilet", "tvmonitor", "laptop", "mouse", "remote", "keyboard", "cell phone",
              "microwave", "oven", "toaster", "sink", "refrigerator", "book", "clock", "vase", "scissors",
              "teddy bear", "hair drier", "toothbrush"
              ]

img = cv2.imread("1.jpg")
cv2.namedWindow("Resultados", cv2.WINDOW_NORMAL)

resultados = modelo(img, stream=False, verbose=False)

for r in resultados:
    cajas = r.boxes
    
    for caja in cajas:
        porcentajeCoincidencia = int(caja.conf[0]*100)
        clase = int(caja.cls[0])
        # print(nombresDeClase[clase], porcentajeCoincidencia)
        
        x1, y1, x2, y2 = caja.xyxy[0]
        x1, y1, x2, y2 = int(x1), int(y1), int(x2), int(y2)
        
        cv2.rectangle(img, (x1,y1), (x2,y2), (255,0,0), 3)
        cv2.putText(img, nombresDeClase[clase], (x1,y1+50), 
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, (0,0,255), 3)
        
cv2.imshow("Resultados", img)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()

Nota: si no deseas utilizar la lista de nombres de clase, siempre puedes obtener los nombres de clase directo de resultados, te comparto el código para ello

#En este código utilizamos r.names para obtener los nombres de clase
#A su vez puedes eliminar el ciclo for r in resultados:  y solo utilizar r[0], esto al tratarse de una sola imagen.
from ultralytics import YOLO
import cv2

modelo = YOLO("yolov8x.pt")
img = cv2.imread("1.jpg")
cv2.namedWindow("Resultados", cv2.WINDOW_NORMAL)

resultados = modelo(img, stream=False, verbose=False)

for r in resultados:
    cajas = r.boxes
    
    for caja in cajas:
        porcentajeCoincidencia = int(caja.conf[0]*100)
        clase = int(caja.cls[0])
        
        x1, y1, x2, y2 = caja.xyxy[0]
        x1, y1, x2, y2 = int(x1), int(y1), int(x2), int(y2)
        
        cv2.rectangle(img, (x1,y1), (x2,y2), (255,0,0), 3)
        cv2.putText(img, r.names[clase], (x1,y1+50), 
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, (0,0,255), 3)
        
cv2.imshow("Resultados", img)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()